一、稳定性的几何描述（论文文献综述）
龚乐乐[1]（2021）在《高性能CO2还原电催化剂的理论设计与催化机制研究》文中认为利用电催化方法将二氧化碳转化为化学品或燃料被认为是实现能源转换、化学储能、以及“碳中和”的有效途径之一。通过该方法,不仅可以有效促进碳捕捉及利用,减少温室气体排放,还可以缓解人们对传统化石燃料的依赖性。在CO2还原中,电催化剂的本征性质直接决定着催化过程的反应活性和选择性。因此,快速、合理地设计和筛选高性能催化材料成为推动电催化二氧化碳还原（CO2RR）商业化应用的核心问题。本论文针对原子级分散的单原子/双金属催化剂开展了相关的研究工作。我们从金属-卟啉型单原子催化剂（TM-SACs）开始,借助密度泛函理论（DFT）计算方法模拟TM-SACs表面电催化CO2RR过程,深入探究催化剂的本征特性和催化活性之间的内在关系;随后,针对TM-SACs中存在的CO2化学吸附能力偏弱导致过电势相对较高等瓶颈问题进行更深入的研究,设计出两类高性能的CO2RR电催化剂:双金属催化剂（TM1/TM2-BACs）和锚定在共价三嗪骨架中的过渡金属单原子催化剂（TM-CTFs）,利用双金属的协同作用和低配位过渡金属的空间效应来改善催化单元的电子特性,进一步提升电催化CO2RR的反应活性和选择性;最后,通过理论与实验相结合的方法探究不同配位构型的Ni-SACs电催化CO2RR性能,为设计、开发高活性CO2RR催化剂提供理论指导和实验依据。具体研究内容及创新之处如下:1.金属-卟啉型单原子催化剂（TM-SACs）电催化CO2RR的构效关系研究。我们借助DFT方法,模拟了不同TM-SACs表面电催化CO2还原过程。通过高通量的计算和分析,我们发现大多数TM-SACs对CO产物表现出较高的选择性,而HCOOH、CH3OH和CH4等还原产物则由于相对较大的过电势被抑制。由于受电子结构和空间效应的约束,部分半径较小、电负性较大的过渡金属无法直接参与电催化CO2RR,它们往往需要预先降低价态,再以还原态TM的形式参与CO2化学吸附等过程。为了快速预测不同TM-SACs的催化性能,我们提出了一种与TM-SACs本征性质相关的描述符(Φ=((1×)/,其中V、E和r为金属原子的价电子数,电负性和原子半径),可以与电催化CO2RR活性之间建立“火山型”关系。通过该“火山型”关系可以直观地判断催化材料的几何形态、CO2RR的催化机制、反应活性和产物选择性,且部分预测结果得到了已报道实验数据的支撑,证实了计算结果的合理性和可靠性。不过,计算结果显示TM-SACs的过电势仍相对较高(ηCO>0.75 V),这通常源自于它们对CO2及其中间体较弱的吸附能力。为了进一步提升电催化CO2RR的催化性能,我们在此基础上展开了更深入的研究。2.原子级分散的双金属催化剂（BACs）电催化CO2RR的构效关系研究。本章工作尝试通过双金属原子之间的协同效应来改善催化中心的电子特性,进而提升催化剂对CO2及其中间体的吸附强度,从而达到降低电催化CO2RR过电势的目标。为此,我们设计了一类锚定在共价-有机框架中,具有双金属活性单元的催化剂（TM1/TM2-BACs）,通过DFT方法在它们表面模拟了电催化CO2RR过程。通过研究催化剂微观结构与电催化CO2RR活性之间的构效关系,我们发现双金属活性中心可以为中间体提供更灵活的配位方式,从而打破电催化CO2RR过程中不同中间体吸附能之间的线性比例关系限制。得益于此,绝大多数的TM1/TM2-BACs都具有比传统的贵金属电催化剂和单原子催化剂更高的催化活性。此外,我们提出了一种与活性位点本征性质相关的描述符(Φ=[((31+(32)]×[((21+(22)]/[(1+2)],其中X、W和E分别代表过渡金属的电负性,功函数和内聚能),并建立了该描述符与TM1/TM2-BACs电催化CO2RR活性之间的“火山型”关系。根据此“火山型”关系,可以合理、快速、准确地预测不同双金属催化剂的反应活性。3.锚定在共价三嗪骨架中的过渡金属单原子催化剂（TM-CTFs）电催化CO2RR的构效关系研究。本章工作尝试通过空间效应来灵活地调控CO2及其中间体的吸附方式,以达到提升电催化CO2RR活性的目的。为此,我们设计一类具有三配位构型的过渡金属单原子催化剂,并利用DFT方法在它们表面模拟了电催化CO2RR过程。通过系统的计算和分析,我们发现在相同条件下,具有三配位构型（TM-N3）的TM-CTFs的催化性能能够媲美双金属催化剂（TM1/TM2-BACs）,并远超四配位构型（TM-N4）的TM-SACs材料。通过对TM-CTFs微观结构和电催化CO2RR活性之间的构效关系研究,我们提出一种基于催化剂内在特性的本征描述符(（37）=/(×9)),其中N、rTM、n分别是TM的d电子数,原子半径和原子的周期数),该描述符与电催化CO2RR的反应活性之间呈现“火山型”关系。通过该“火山型”关系可以直接预测出催化活性最佳的催化材料,同时还可以识别出相应的选择性和催化机制。上述预测的催化性能得到了已报道的实验结果验证,从而证明了预测结果的可靠性和准确性。4.不同配位构型的Ni-SACs用于电催化CO2还原研究。本章工作尝试通过配位环境调控来提升电催化CO2还原的性能。为此,我们采用理论计算和实验相结合的方法,深入研究了九种不同Ni-SACs电催化CO2RR的反应活性和选择性。首先通过高通量的计算和分析,我们发现降低Ni-SACs中活性中心Ni的配位数能够显着提升电催化CO2RR的活性,并且Ni-Cx型催化单元的活性高于Ni-Nx。依据上述计算结果作为设计指南,我们利用“自下而上”的合成策略,通过控制不同的退火温度成功地制备出三种不同的Ni-SACs,分别为Ni@NCH-800（Ni-N4）、Ni@NCH-900（Ni-N2V2-1）、Ni@NCH-1000（Ni-C4）。电催化CO2RR的测试结果表明,Ni@NCH-1000催化剂展现出最佳的催化活性,可以高效地将CO2还原成CO产物,同时抑制HER副反应。在-0.90 V的外加电压下,CO产物的法拉第效率(FECO)为94%,电流密度(jCO)为-27.0 m A/cm2。上述四种催化剂的活性顺序为:Ni@NCH-1000（Ni-C4）>Ni@NCH-900（Ni-N2V2-1）>Ni@NCH-800（Ni-N4）,与预测结果相一致。
张松灿[2]（2021）在《基于蚁群算法的移动机器人路径规划研究》文中进行了进一步梳理移动机器人的自主导航能力对其广泛应用具有决定作用,而良好的路径规划技术是自主导航的基础。机器人的工作环境复杂多变,不仅存在静态障碍,还存在一些运行状态未知的动态障碍,在规划任务开始前无法获取全部环境信息。传统的路径规划算法在面对复杂环境时存在效率低、稳定性及适应能力差等不足,难以满足实际需求。蚁群算法具有正反馈机制、分布式计算及鲁棒性强等优势,候选解构建过程与路径规划过程相似,无需先验知识即可找到最短觅食路径,与路径规划目标相似,因此,蚁群算法成为最常用路径规划方法之一。针对蚁群算法在静态环境路径规划中存在收敛速度慢、协同不足、适应性弱等不足,在优化过程中还存在种群多样性与收敛速度的矛盾,从算法结构、参数优化及规划路径特征等方面提出针对性的改进策略,增强算法的优化性能,加快算法收敛度,提高算法适应能力。针对现有局部路径规划方法侧重于避障,无法保证路径的最优等问题,提出将全局规划信息和局部规划相结合的动态路径规划方法。主要研究内容如下:（1）自适应改进蚁群算法的路径规划。为解决基本蚁群算法在路径规划时存在收敛速度慢、易陷入局部极值等不足,提出基于种群信息熵的自适应改进蚁群算法。利用种群信息熵度量算法优化过程的多样性特征;依据种群信息熵自动调整算法参数的自适应策略;在全局信息素更新规则中,增加了迭代最优解的信息素项,并根据种群信息熵自动调整迭代最优解的信息素更新强度;提出信息素扩散模型以增强蚂蚁间的协作能力;非均匀信息素初始化策略能减少算法运行前期的盲目性搜索,加速算法收敛。仿真实验表明所提算法收敛速度快,适应性好,优化性能强。（2）单种群自适应异构蚁群算法的路径规划。针对多种群蚁群算法结构复杂、优化速度慢及适应性不足等问题,提出一种结构简单的单种群自适应个体异构蚁群算法。为提高初始蚁群的质量,首次迭代时仅以启发信息来构建候选解;非首次迭代时每只蚂蚁使用各自的控制参数构建候选解,增强种群的多样性;信息交换与参数突变操作不仅能发挥最优蚂蚁的引导作用,而且有助于算法在更大的参数空间探索更优的算法参数;基于种群信息熵的自适应信息交换周期策略,提高了算法的适应能力。仿真结果验证了算法的适应性、有效性及优越性。（3）融合改进蚁群算法和几何优化的路径规划方法。提出改进蚁群算法和几何局部优化相混合的路径规划方法。改进蚁群算法主要包括信息素初始化策略,带惩罚机制的动态权重信息素更新策略。根据蚁群算法规划路径的几何特征与运动约束条件,设计了局部优化方法,对每次迭代得到的最优路径进行几何优化。同时将优化后的路径作为新路径也进行信息素更新与扩散,显着提升了规划效率。实验结果表明所提出的算法具收敛速度快、优化能力强与适应能力好等优点。（4）动态环境的路径规划方法。针对动态环境路径规划的需求与特点,提出两阶段动态路径规划方法。第一阶段依据全局环境信息,利用改进蚁群算法规划出全局最优路径,并作为第二阶段的参考路径。第二阶段为路径跟踪与局部再规划阶段。当机器人沿着所最优路径行走时,实时更新其视野内的局部地图,进行碰撞预测与避碰,协调控制策略完成路径跟踪与避障。仿真实验表明算法能有效避开环境中的动态障碍,获取无碰最优或次优路径,规划性能与规划效率优于蚁群算法再规划方法。最后对全文进行总结,对未来的一些研究内容进行了展望。
刘斌[3]（2021）在《双杂化密度泛函方法研究过渡金属掺杂硅锗团簇TMXn（TM=Cu，Ag，Au；X=Si，Ge）的结构和性质》文中进行了进一步梳理随着纳米技术的发展,团簇已成为很多科学领域的研究热点。过渡金属掺杂半导体团簇因其独特的物理化学性质而备受关注。理论研究过渡金属掺杂半导体团簇的稳定结构和电子特性,可为进一步的实验研究和实际应用提供必要的理论指导。论文采用ABCluster全局搜索结合双杂化密度泛函方案研究了中性、阴离子、阳离子TMXn0/-/+（TM=Cu、Ag、Au,X=Si,Ge;n=1-13）团簇的基态结构及演变规律,计算了它们的绝热电子亲合能（AEA）、垂直电子解离能（VDE）、电离势（IP）、平均键能（Eb）和HOMO-LUMO能隙,模拟了光电子能谱（PES）并与之实验PES进行比较,并进行自然布局分析。在mPW2PLYP/aug-cc-pVTZ//mPW2PLY/cc-pVTZ水平上计算了CuSin0/-/+和CuGen+（n=1-13）团簇的结构和性质,结果表明:（1）CuSin0/-/+（n=1-13）团簇的演化规律为:当n≤11时,中性和阴离子团簇为取代构型,而阳离子团簇为吸附构型;当n=12时,CuSin0/-/+团簇形成最小尺寸的笼型结构;CuGen+（n=1-13）团簇的基态构型在n=9时,从吸附构型过渡为笼型结构。（2）CuSin0/-/+（n=1-13）团簇的平均键能Eb小于纯Sin+10/-/+团簇的Eb值,表明掺杂铜原子使得纯硅团簇的稳定性降低;CuGen+（n=1-8）团簇的Eb值小于纯Ge+n+1（n=1-8）团簇的Eb值,而笼型结构CuGen+（n=9-13）的Eb值大于纯锗团簇的Eb值。（3）电离能分析表明,在纯Sin和Gen团簇中掺杂Cu原子,使其电离势降低。（4）自然电荷布局分析表明,笼型结构中铜原子充当电子受体。（5）满足超原子电子层结构的CuGe+10不仅具有良好的热力学稳定性,而且具有较好的化学稳定性,可作为功能材料的基元。在mPW2PLYP/aug-cc-pVTZ（Si,Ge）,aug-cc-pVTZ-PP（Ag）//mPW2PLY/cc-pVTZ-（Ge）,cc-pVTZ-PP（Ge,Ag）水平上计算了AgSin0/-/+和AgGen0/-/+（n=1-13）团簇结构和性质,结果表明:（1）AgSin0/-/+（n=1-13）团簇的基态构型为吸附构型;AgGen0/-/+（n=1-13）团簇的基态构型为:当n≤11时,团簇为吸附构型;中性和阴离子团簇在n=12时出现笼型结构,阳离子团簇在n=13时为笼型结构。（2）AgSin0/-/+和AgGen0/-/+（n=1-13）团簇的Eb值分别小于纯Sin+10/-/+团簇和纯Gen+10/-/+团簇的Eb值,表明掺杂银原子使得硅团簇和锗团簇的稳定性降低。（3）电离势分析表明,在纯Sin和Gen团簇中掺杂Ag原子使其电离势降低。（4）自然电荷布局分析表明,AgSin0/-/+和AgGen0/-/+（n=1-13）团簇中Ag原子的4d电子不参与成键。笼型结构的银原子充当电子受体。在mPW2PLYP/aug-cc-pVTZ（Si,Ge）,aug-cc-pVTZ-PP（Au）//mPW2PLY/cc-pVTZ-（Ge）,cc-pVTZ-PP（Ge,Au）水平上计算了AuSin0/-/+和AuGen0/-/+（n=1-13）团簇结构和性质,结果表明:（1）AuSin0/-/+（n=1-13）团簇的基态构型为吸附构型;AuGen0/-/+（n=1-13）团簇在n≤10时的基态构型为吸附构型;当n≥11时,中性和阳离子团簇为笼型结构;阴离子团簇只有n=12时为笼型结构。（2）AuSin0/-/+和AuGen0/-/+（n=3-13）团簇的Eb值分别小于纯Sin+10/-/+团簇和纯Gen+10/-/+团簇的Eb值,表明掺杂金原子使得硅团簇和锗团簇的稳定性降低。（3）电离势分析表明,在纯Sin和Gen团簇中掺杂Au原子使其电离势降低。（4）与Cu、Ag原子掺杂硅团簇相比:AuSin团簇热力学稳定性最好。与Cu、Ag原子掺杂锗团簇相比:当n=1-8时,AuGen团簇具有最好的热力学稳定性;当n≥9时,CuGen团簇的热力学稳定性最好。
马亮[4]（2021）在《基于有理ANCF流体单元的曲面体充液贮箱晃动响应研究》文中提出液体晃动现象普遍发生于受到外部运动或力作用的充液贮箱内,由晃动引发的力和力矩对贮箱的结构或运动稳定性均具有负面影响。贮箱的外形决定了其内部的晃动响应规律,多数现有研究侧重于讨论规则贮箱（如长方体）内的晃动问题,但实际工程（公路运输、能源化工、航空航天）中大量使用的充液贮箱却多为曲面体形状,因此对曲面体贮箱内的非线性晃动响应进行研究具有现实的工程研究价值。充液贮箱一般存在于多体系统中,现有研究方法难以将液体与多体系统进行统一建模,同时难以对液体的曲面体构型进行精确描述,因此本文建立了以有理绝对节点坐标公式为构型描述函数的流体单元,对圆柱体、球体贮箱内的晃动问题进行了仿真分析。为建立基于有理绝对节点坐标公式的流体单元,引入了连续介质力学的建模方法,推导了变形梯度、应变张量、柯西应力等力学参量。同时引入了有理Bézier函数,对传统绝对节点坐标公式的插值函数进行替换,进而推导了有理绝对节点坐标公式的形函数表达式。以连续介质平衡方程为基础,采用虚功原理推导了广义力形式的虚功方程。将罚方法应用于不可压缩流体,提出了广义罚力形式的连续性方程（质量守恒）,进而推导了由单元节点坐标、广义质量阵、广义力组成的单元动力学方程。整理约束条件形成的约束方程,通过Lagrange乘子法建立了流体-刚体系统的系统控制方程。为建立规则初始构型的三阶、五阶有理绝对节点坐标流体单元,分别引入了3×3×3阶有理Bézier实体及5×5×5阶有理Bézier实体,确立了三维八节点的单元结构,分别设计了两种单元的节点坐标向量,给出了规则初始构型控制点位置及权系数的设置方案。针对所需的平面约束条件,以相同的设计原理分别推导了约束方程、Jacobi矩阵的表达式。建立了溃坝仿真实验,以水岸线位移为评价指标,验证了三阶、五阶有理绝对节点坐标流体单元的正确性和收敛性。建立了长方体充液贮箱的晃动仿真实验,以自由液面波高为评价指标,同样验证了上述单元的正确性。为建立初始构型为圆柱体的三阶有理绝对节点坐标流体单元,引入了三阶有理Bézier圆弧的控制点位置及权系数的计算结果。针对贮箱放置情况的不同,分别构造了初始构型为直立圆柱体、水平圆柱体的流体单元。针对所需的圆柱面约束条件,分别推导了约束方程、Jacobi矩阵的表达式。对于直立圆柱体流体单元,通过溃散仿真实验,以水岸环线半径为评价指标验证了单元的正确性。对于水平圆柱体流体单元,通过晃动仿真实验,分析了充液深度、激励频率、激励方向对晃动响应的影响:相同充液深度,共振激励频率,横向晃动时液体质心轨迹在重力方向的偏移更大,纵向晃动时液体质心轨迹在晃动方向的偏移更大。相同充液深度,任意激励方向,激励频率直接决定了自由液面波高曲线的形状。纵向激励方向,共振激励频率,充液深度低,自由液面晃动幅度小,液体质心在重力方向偏移小,在晃动方向偏移大,前后底面对称轴位置不存在液体集中现象;充液深度高,自由液面晃动幅度大,液体质心在重力方向偏移大,在晃动方向偏移小,前后底面对称轴位置出现液体集中现象。为建立初始构型为球体的五阶有理绝对节点坐标流体单元,引入了5×5阶“三边式”有理Bézier球面的控制点位置及权系数的计算结果,构造了初始构型为半球体的流体单元。针对所需的球面约束条件,推导了约束方程、Jacobi矩阵的表达式。通过晃动仿真实验,对比了不同方法的液面波高仿真曲线,仿真结果具有一致性。同样通过晃动仿真实验,分析了激励频率对晃动响应的影响:当激励频率接近共振频率,自由液面波高曲线的波峰（波谷）会单调增大（减小）,当激励频率与共振频率存在一定的偏移,波高曲线则会出现“拍振”现象,当激励频率远小于共振频率,波高曲线则表现为小幅规律晃动。
史亚鹏[5]（2021）在《基于运动规划与足地交互的液压四足机器人力矩控制研究》文中研究说明液压四足机器人面向复杂环境的高自主性、高柔顺性和高动态稳定性是其迈向实用化,进入未来军事、生产和生活服务的前提和保障。按照以上宏观需求,将四足机器人系统架构分为规划层、柔顺层和驱动层。运动任务目标的实现往往取决于规划层的自主性与抗扰鲁棒性;机器人的机身稳定与足-地柔顺则依赖于柔顺层的足-地动态交互;而运动轨迹与足-地交互力指令的实施必须通过驱动层的关节力矩控制来实现。为此,本文针对液压四足机器人在复杂环境中的运动规划与力控等核心问题,重点突破规划层、柔顺层与驱动层各层内的关键技术难点,并综合考虑层间联系,以保证关节力矩对任务空间运动轨迹与足-地交互力的同时跟踪。本文首先从四足机器人运动特性分析入手,在规划层建立能够表征四足机器人运动本质的点-质量模型,以降低系统的状态变量维度。在点-质量模型动力学分析的基础上,结合运动任务指令、外界地形环境和步态特征,设计完成了以质心轨迹和落足点为决策变量的非线性运动规划优化模型。为实现机器人整体运动任务的全局寻优与在线实时反应能力,本文对基于离线预规划与在线重规划的分步式优化策略进行了探讨。离线预规划阶段以整体运动任务全局优化为目标,运用上述优化模型生成全局质心轨迹和落足点序列。为了实现全局规划结果与在线重规划的良好融合,运用向量场路径跟踪的空间收敛特性,开展了全局路径空间收敛的向量场跟踪算法研究。并以此为基础,结合模型预测控制的鲁棒性时域优化的优势构建基于全局路径跟踪的在线重规划策略,构建了基于向量场路径跟踪的MPC在线运动规划算法,解决了基于时间函数收敛速度与空间全局路径的维度不匹配问题,实现了运动规划兼顾全局性与实时性的目的。为进一步探究基于点-质量模型的四足机器人运动轨迹重构问题,研究四足机器人典型行走步态与虚拟双足的步态模式映射关系,基于点-质量模型与虚拟双足的对应关系进而建立与四足的落足点几何映射联系,结合腾空相轨迹规划,最终生成任务空间运动轨迹。在规划层期望运动轨迹生成的基础上,本文借鉴四足哺乳动物骨骼-肌肉系统的柔性功能特征,从功能仿生角度出发,在柔顺层建立任务空间全身柔顺模型,包含足端阻抗模型和机身虚拟模型。以两模型全身柔顺力平衡方程为基础,推导出两模型参数刚度映射关系,进而建立机身与足端的几何增量联系。为建立机身与足端的力学联系,本文开展了基于解析计算和数值优化的足力分配算法研究;综合机身与足端力、位两个层面的研究成果,提出了基于位姿补偿算法与足力跟踪算法的四足机器人仿生平衡点控制策略,从系统角度建立了机身与足端的显式协同联系,以提高系统的自稳定柔顺交互性能。为进一步探索上述任务空间规划层、柔顺层与关节空间力矩驱动层的空间控制模式映射关系,本文从多刚体动量守恒出发推导出质心动力学模型,进而建立了质心轨迹与关节力矩的空间映射。在质心动力学模型基础上,进一步采用基于PD反馈补偿的模型误差补偿机制,综合质心、足端与机身运动轨迹与足-地交互力的多目标跟踪评价指标,建立了基于二次规划的多目标优化力矩控制算法,解决了逆动力学求解的欠驱动不适应问题,实现了对运动轨迹与足-地交互力的鲁棒性同时跟踪。基于四足机器人理论研究成果与仿真分析,搭建完成液压四足机器人实物样机EHbot。详细阐述了基于三电机驱动齿轮泵的机载液压动力源和腿部液压执行系统的设计过程,该系统具有低噪声、低震动和空间配置灵活等特点。在此基础上,依据关节力矩指令执行需求,开展基于力前馈与扰动补偿的液压执行单元力跟踪补偿算法研究,提高了液压执行单元非对称容腔面积与足地冲击下的期望力跟踪性能。最后,将上述理论研究成果应用于EHbot实物样机,依次开展在线运动规划,自稳定柔顺交互,力矩控制动态稳定实验和速度、负重及爬坡能力综合性能实验研究。实验结果表明EHbot系统设计的可行性以及运动规划与力控算法的有效性,为未来液压四足机器人的应用提供了宝贵的理论基础和工程经验。
纪睿[6]（2021）在《高分六号卫星辐射性能标定与分析》文中研究指明高分六号（GF-6）卫星是我国高分辨率对地观测系统中一颗极其重要的卫星,其具有高空间分辨率、宽覆盖、国产化率高等优势,从2018年发射至今,为农村规划、自然灾害预测、和土地管理等重大方面提供了大量高质量卫星影像数据。辐射性能决定定量遥感的质量和精度,因此本研究选取信噪比和动态范围两种辐射质量指标评价GF-6卫星的辐射性能,又因为单次场地定标无法开展卫星辐射性能的稳定性分析,本研究在此基础上开展基于多场地交叉辐射定标研究,并通过构建时间序列定标,分析其辐射稳定性。具体研究内容如下:（1）提出GF-6卫星WFV传感器辐射质量评价方法,针对卫星影像辐射质量评价分别用信噪比和动态范围指标进行研究。其中信噪比能有效的反映各波段整体的明暗和不同辐亮度地物的能量分配,动态范围能比较传感器区分地物辐射能量细微变化的能力。研究结果表明:GF-6/WFV影像信噪比均大于卫星设计的28d B,具有较高的信噪比。GF-6/WFV影像的动态区间小于Terra/MODIS影像,结合两者影像的量化值表明,GF-6/WFV影像的辐射性能与具有高辐射基准的卫星传感器相比存在一定差距。（2）针对GF-6/WFV传感器的特点,本文采用Terra/MODIS和Landsat 8/OLI传感器分别对其进行交叉辐射定标研究,结果表明:WFV传感器交叉辐射定标的不确定度都在6%以内,交叉辐射定标方法可信度高。在此基础上,本文选取具有不同响应的辐射定标场地进行多场地交叉辐射定标研究。研究表明:多场地交叉辐射定标得到的定标系数不确定度均在5%以内,提高了单场地交叉辐射定标精度。（3）针对GF-6卫星场地定标少,无法有效进行辐射性能稳定性分析的问题,利用GF-6/WFV和Terra/MODIS传感器进行时间序列定标研究,结果表明:2018年属于卫星在轨测试期,影像数据较少,得到的定标结果不确定度较大;其次卫星经过半年在轨测试期后定标系数发生抖动,辐射性能变化明显;2019年-2020年期间,卫星辐射性能趋于稳定,定标不确定度在5%左右,GF-6/WFV传感器的辐射性能较为稳定,满足定量遥感的业务化需求。
倪丽霞[7]（2021）在《三维光场精准再现关键技术研究》文中研究表明三维显示技术能够为人们提供自然的三维视觉感知,符合人类对真实世界的观察体验。在诸多三维显示技术中,光场三维显示技术由于其显示质量的优越性而广受关注,这归功于该类系统对场景光场强大的再现能力,因而能提供舒适三维视觉体验所需的各类深度暗示。但是目前光场显示的质量仍受限于硬件系统对光场的构建精度以及作为显示图像源的光场精度。因此,从这两方面研究对三维光场进行高精度再现的技术对提升显示质量具有重要意义。本文首先对多投影显示光场在真实空间中的高精度再现技术进行研究。由于多投影系统的硬件组成较为庞大复杂,容易存在装配误差,而投影仪之间也可能存在各不相同的图像畸变,则实际显示的光场和理想光场之间将存在较大偏差,导致系统无法提供正确的三维视觉效果。针对该问题,本文提出了一种光场校正方法,用于提高实际显示光场的再现精度。该方法首先利用无需标定、自由摆放的相机对畸变光场进行自动化多视角采样。然后利用贝塞尔曲面来表示光场中存在的复杂畸变,以实现对系统装配误差和光学系统畸变的联合校正。实验证明,本文方法能够对大尺度密集投影光场进行光线级别的校正,并明显提升了显示效果。此外,该方法虽然基于多投影系统提出,但从原理上并不受限于显示系统结构,因此可以为各类光场显示系统的校正提供参考。接下来,本文对精确合成高分辨率的光场显示内容进行研究,旨在从图像源角度提升显示光场精度。由于硬件限制,目前的采集光场其密度和精度均无法满足现有显示系统的需要。为了解决该问题,且考虑到现有设备较容易获得空间高分辨的光场图像,因此本文主要对光场在角度域的超分辨合成进行研究,并提出了两种密集光场视点合成方法。第一种方法针对平面采集阵列得到的光场图像。该方法首先通过将视差作为几何代理,降低了对输入视图的密度要求。然后通过遮挡估计网络来实现几何估计精度的提升和新视图中空洞区域的合理填补,最后利用合成视图的循环一致性检验实现了网络的无监督训练,因而不再需要高密度的光场作为监督,进一步突破了硬件采集的限制。该方法得到的合成视图在常见的图像评价指标上能和全监督的方法相比,甚至在遮挡处理方面能得到比全监督方法更稳定锐利物体边缘,从而保证了合成光场的准确性。然而上述方法仅适用于平面阵列的光场采集系统及平面视点分布的显示系统。为了打破这些限制,本文设计了一种自由视点合成方法,能够对随意采集的稀疏视图进行密集自由视点合成,因此能够满足各种显示视点密度及视点分布的需求。为了处理稀疏视点输入,该方法基于多视角重建网络设计了深度估计模块。为了提高场景结构的估计精度和视图混合质量,该方法引入了注意力机制用于标注输入视图在目标视点位置的可见像素,进一步确保了参与深度估计和视点混合的输入视图像素遵循光度一致性假设,从而提升了密集合成视图序列中场景结构的稳定性和一致性。根据实验结果,该视图序列作为光场显示系统的输入时能在空间中再现高质量光场,并能得到比计算机生成的三维模型更逼真的显示效果。最后对本文研究内容进行总结,并展望了未来可进一步探索的研究方向。
姜琦[8]（2021）在《轮轨接触几何非线性参数对车辆稳定性影响的研究》文中进行了进一步梳理随着高速动车组运行速度和运载量不断提高,我国轨道交通运输进入高速发展阶段。动车组在给我们带来便捷的同时,也不可避免的在服役过程中出现诸多的动力学问题。为了对其进行深入研究,论文从轮轨非线性接触几何的角度出发,研究动车组车轮型面磨耗的演变规律以及对车辆稳定性的影响。（1）为了研究不同轮轨踏面匹配时轮轨接触几何状态,详细的描述了轮轨接触匹配的特性与轮轨接触参数,如轮轨接触点、等效锥度参数、轮径差及一些表征轮轨接触区域状态的参数;同时在对比现有的轮轨接触几何非线性参数的基础上,根据轮轨接触区域状态参数和轮轨接触等效锥度给出了一个新的轮轨接触几何非线性参数--复合等效锥度,并将其应用于车辆动力学性能评价中。（2）使用轮廓投影法求解轮轨接触几何问题,分析了LMA、LMB、LMC、LMD四种不同车轮踏面类型与CHN60钢轨匹配下轮轨接触点的位置变化规律。结果显示:LMB的轮轨接触点分布最为均匀;LMC分布最为集中,易形成接触光带集中,导致轮对使用寿命降低。跟踪测量不同运行里程下的CRH3动车组车轮踏面外形,分析了磨耗车轮的轮轨接触几何演变规律。结果显示:随着车辆运行里程的增加,轮轨接触点趋于集中,等效锥度和轮径差增大;在轮对横移量较大时,轮径差随着磨耗的增加而减小。（3）使用UM多体动力学软件,建立CRH3动车组动力学模型。应用模型进行动力学计算,研究不同类型车轮踏面下的动车组动力学特性。结果显示:脱轨系数对于车轮踏面磨耗是最为敏感的,随着踏面磨耗的增大,脱轨系数逐渐下降,车辆的横向安全性也随之下降,而轮重减载率、垂向舒适性指标基本不变。
刘学[9]（2021）在《基于恒径向啮合角的型腔高速铣削走刀路径规划研究》文中研究说明伴随着高档数控机床、先进切削刀具的出现和数控加工技术的迅猛发展,高速切削加工因其具有切削力小、切削温度低、加工变形小和生产效率高等优点,其工程应用越来越广泛。作为一种典型的高速切削加工方式,型腔铣削能将工件平面上任意闭合边界内的所有材料清除到固定深度,适于加工平面、凹槽、各种成形面和模具的复杂型面等,因而在航空、航天、汽车、模具等行业中被广泛采用。型腔铣削的加工效率及加工质量,很大程度上取决于刀具路径规划结果。本文以型腔高速数控铣削为研究对象,提出了新的刀具路径规划方法,该方法首先根据许用加工变形量确定每层切削深度;然后根据稳定性切削条件确定每层的径向啮合角,基于恒径向啮合角进行刀具路径规划;最后将每层生成的刀具路径统一连接成完整的路径,以实现恒切削力、无颤振高效精密铣削。首先,针对型腔铣削构建其切削动力学模型,实现三向动态切削力预测;然后进行铣削过程稳定性分析,运用零阶解析法求解模型获取稳定性叶瓣图;在经典铣削稳定域图形基础上,构建了固定轴向切深下的铣削稳定性叶瓣图,为后续进行恒径向切深铣削奠定基础。其次,基于型腔铣削加工边界的几何描述,对型腔铣削过程中真实切削参数如每齿进给量、未变形切削厚度、切入切出角等进行了理论分析与修正,对加工路径上曲率突变部位进行了详细分析,对部分相关参数进行了调整。在此基础上,提出了一种基于恒径向啮合角的面向型腔高速数控铣削的新的刀具路径生成算法,最后通过四个算例来揭示恒径向啮合角刀具路径生成算法的可行性和优点。最后,重点阐述了基于恒径向啮合角的型腔铣削刀具路径生成算法的实现。采用层切法获取型腔铣削轮廓边界,并按预定精度将轮廓边界离散成一系列直线段和圆弧段,对离散后的直线段和圆弧段采用基于恒径向啮合角方法进行偏置与求交,去除相邻偏置段形成的干涉环,保留有效偏置环,生成可行的刀具偏置路径。分析了环间法向过渡和圆弧过渡两种方式的特点、存在的不足,并在此基础上,提出了一种螺旋路径连接方法。最后通过仿真实例与试切,验证了本文所提出的恒径向啮合角刀具路径生成方法和算法的可行性和有效性。
韩易昂[10]（2021）在《土工格栅对有砟道床力学性能的影响研究》文中研究指明有砟轨道具有弹性好、噪音低、后期维护较容易的优点,在我国广泛应用。有砟轨道结构中最重要的部分是道床,道床在线路长期运营中会产生诸如道砟磨耗、破碎、道床不均匀沉降等一系列病害,进而影响列车运行的平稳和安全,工务部门针对有砟道床病害进行的维修养护作业耗费了大量的人力物力。因此,增加道床的稳定性,减缓不均匀沉降,延长有砟道床的维修周期和使用寿命成为国内外学者研究的重点。目前增加有砟道床力学性能,提升道床稳定性,延长线路维修周期有多种方式。土工格栅在土木工程中作为加固材料,提升散体材料力学性能效果明显,同时土工格栅造价低廉,运输、储存较为容易,因此研究土工格栅在有砟道床领域的应用具有重要的实际意义。既有研究数值分析模型精确度有待提升,土工格栅加固效果研究内容不全面,土工格栅铺设参数有待进一步优化。本文通过耦合算法,建立了能精确反映土工格栅与道砟颗粒相互作用的模型,通过理论分析与仿真试验相结合的方法研究土工格栅对有砟道床力学性能的影响。本文主要研究工作总结如下:1.建立了土工格栅-有砟道床精细化模型基于离散元法建立了道砟颗粒精细化模型,基于多体动力学建立了精细化土工格栅柔性体模型;在此基础上,通过离散元与多体动力学结合的方式构建能准确反映土工格栅与道砟颗粒相互作用的耦合模型;同时基于文献数据,验证了土工格栅-有砟道床模型的准确性。2.土工格栅对有砟道床力学性能影响机理研究分析了道床内设置土工格栅后,有砟道床宏观及细观力学性能的变化,并通过研究土工格栅对道床沉降、轨枕运动速度、轨枕下道床空隙率变化、道砟颗粒的接触力、角速度及速度的影响,揭示了土工格栅对有砟道床力学性能的影响机理。3.土工格栅铺设参数对道床力学性能的影响及相关参数优化基于土工格栅-有砟道床耦合模型,研究了土工格栅的铺设深度、铺设孔径和铺设宽度对有砟道床力学性能的影响规律;通过有砟道床力学性能在宏观和细观两个角度的变化,对土工格栅不同的铺设参数进行优化比选,确定能直接应用于实际线路工程的土工格栅最优铺设参数。4.列车速度和轴重对土工格栅加固效果的影响分析了不同列车轴重和列车速度下,土工格栅道床力学性能的变化规律,提出了土工格栅有砟道床适用的线路运营条件。
二、稳定性的几何描述（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、稳定性的几何描述（论文提纲范文）
（1）高性能CO2还原电催化剂的理论设计与催化机制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 碳中和/碳循环 |
| 1.2 CO_2还原的策略 |
| 1.2.1 光催化CO_2还原 |
| 1.2.2 电化学CO_2还原 |
| 1.3 电催化CO_2还原的研究现状 |
| 1.3.1 电催化CO_2还原的工作原理 |
| 1.3.2 CO_2还原的电催化剂研究进展 |
| 1.4 CO_2还原的理论研究 |
| 1.4.1 理论基础 |
| 1.4.1.1 薛定谔方程 |
| 1.4.1.2 密度泛函理论 |
| 1.4.2 电催化CO_2还原的理论模型 |
| 1.4.3 电催化CO_2还原的理论研究意义 |
| 1.5 论文的选题依据及主要研究内容 |
| 1.5.1 论文的选题依据 |
| 1.5.2 论文的主要研究内容 |
| 第二章 金属-卟啉型单原子催化剂(TM-SACs)电催化CO_2RR的构效关系研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 催化剂模型及计算方法 |
| 2.3 结果与讨论 |
| 2.3.1 单原子催化剂的CO_2RR催化机制 |
| 2.3.1.1 CO_2还原的潜在反应路径 |
| 2.3.1.2 TM-SACs电催化CO_2RR机制 |
| 2.3.2 单原子催化剂的CO_2RR反应活性和选择性 |
| 2.3.2.1 TM-SACs电催化CO_2RR活性 |
| 2.3.2.2 TM-SACs电催化CO_2RR选择性 |
| 2.3.2.3 AM-SACs电催化CO_2RR活性和选择性 |
| 2.3.3 本征描述符与“火山型”关系 |
| 2.3.4 描述符的普适性 |
| 2.3.5 单原子催化剂的电子特性 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 原子级分散的双金属催化剂(BACs)电催化CO_2RR的构效关系研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 催化剂模型及计算方法 |
| 3.3 结果与讨论 |
| 3.3.1 双金属催化剂的形成能 |
| 3.3.2 双金属催化剂的CO_2RR催化机制 |
| 3.3.2.1 CO_2还原的潜在反应路径 |
| 3.3.2.2 BACs电催化CO_2RR机制 |
| 3.3.3 双金属催化剂的CO_2RR反应活性和选择性 |
| 3.3.4 本征描述符与“火山型”关系 |
| 3.3.5 双金属催化剂的线性比例关系 |
| 3.3.6 双金属催化剂的电子特性 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 锚定在共价三嗪骨架中的过渡金属单原子催化剂(TM-CTF)电催化CO_2RR的构效关系研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 催化剂模型及计算方法 |
| 4.3 结果与讨论 |
| 4.3.1 TM-CTFs催化剂的稳定性 |
| 4.3.2 CO_2还原的反应机制 |
| 4.3.3 TM-CTFs催化剂的CO_2吸附方式 |
| 4.3.4 TM-CTFs催化剂的CO_2RR反应活性 |
| 4.3.5 本征描述符与“火山型”关系 |
| 4.3.6 TM-CTFs催化剂的CO_2RR选择性 |
| 4.3.7 TM-CTFs催化活性的影响因素 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 不同配位构型的Ni-SACs用于电催化CO_2还原研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 催化剂模型及计算方法 |
| 5.3 结果与讨论 |
| 5.3.1 CO_2的化学吸附方式 |
| 5.3.2 Ni-SACs电催化CO_2RR的活性 |
| 5.3.3 Ni-SACs电催化CO_2RR的选择性 |
| 5.3.4 Ni-SACs催化剂的电子特性 |
| 5.3.5 Ni-SACs在电催化CO_2RR中的应用 |
| 5.3.5.1 Ni@NCH材料的制备 |
| 5.3.5.2 Ni@NCH材料的表征与测试技术 |
| 5.3.5.3 Ni@NCH用于电催化CO_2RR的性能研究 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 研究成果及发表的学术论文 |
| 作者和导师简介 |
| 附件 |
（2）基于蚁群算法的移动机器人路径规划研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 移动机器人路径规划研究现状 |
| 1.2.1 全局路径规划研究 |
| 1.2.2 局部路径规划研究 |
| 1.3 蚁群算法的现状 |
| 1.3.1 蚁群算法的研究现状 |
| 1.3.2 蚁群算法的发展 |
| 1.4 蚁群算法在路径规划应用现状 |
| 1.4.1 单蚁群算法的应用 |
| 1.4.2 多蚁群算法的应用 |
| 1.4.3 融合蚁群算法的应用 |
| 1.5 本文研究内容及组织结构 |
| 1.5.1 主要研究内容 |
| 1.5.2 组织结构 |
| 第2章 移动机器人路径规划方法 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 路径规划问题描述 |
| 2.3 路径规划算法的评价 |
| 2.4 静态环境下路径规划的实现与问题 |
| 2.5 动态环境下路径规划的实现与问题 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 静态环境下移动机器人路径规划算法研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 蚁群算法存在的不足及原因 |
| 3.3 自适应改进蚁群系统 |
| 3.3.1 二维栅格环境的建立 |
| 3.3.2 蚁群系统 |
| 3.3.3 自适应改进蚁群系统算法设计 |
| 3.3.4 仿真实验结果与分析 |
| 3.4 基于单种群的异构自适应蚁群算法 |
| 3.4.1 相关研究工作 |
| 3.4.2 最大最小蚂蚁系统 |
| 3.4.3 自适应异构蚁群算法设计 |
| 3.4.4 单种群异构自适应蚁群算法的移动机器人路径规划 |
| 3.4.5 AHACO算法复杂度分析 |
| 3.4.6 AHACO算法收敛性分析 |
| 3.4.7 仿真实验与分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 融合改进蚁群算法与几何优化的路径规划方法 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 改进蚁群算法设计 |
| 4.2.1 信息素初始化方法 |
| 4.2.2 信息素更新规则 |
| 4.3 基于路径几何特征的局部优化算法 |
| 4.3.1 蚁群算法规划路径的几何特征 |
| 4.3.2 基于路径几何特征的局部优化算法 |
| 4.4 融合改进蚁群算法与几何优化的路径规划方法 |
| 4.5 仿真实验与分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 动态环境下移动机器人路径规划研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 人工势场法 |
| 5.2.1 经典人工势场法 |
| 5.2.2 改进人工势场法 |
| 5.3 子目标点的选择 |
| 5.4 动态窗口动态障碍物避碰策略设计 |
| 5.5 两阶段动态路径规划方法 |
| 5.6 仿真实验及分析 |
| 5.7 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 本文工作总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间的研究成果 |
（3）双杂化密度泛函方法研究过渡金属掺杂硅锗团簇TMXn（TM=Cu，Ag，Au；X=Si，Ge）的结构和性质（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 选题背景 |
| 1.1.1 引言 |
| 1.1.2 半导体团簇 |
| 1.2 过渡金属掺杂硅锗团簇的研究进展 |
| 1.3 主要研究内容 |
| 第二章 理论基础和计算方法 |
| 2.1 薛定谔方程与势能面 |
| 2.2 基于HF方程的方法 |
| 2.2.1 HF方程 |
| 2.2.2 后HF方法 |
| 2.3 密度泛函理论 |
| 2.3.1 Hohenberg-Kohn定理 |
| 2.3.2 KS-DFT方程 |
| 2.3.3 常用的密度泛函方法 |
| 2.4 基组 |
| 2.4.1 全电子基组 |
| 2.4.2 赝势基组 |
| 2.5 ABCluster全局搜索技术 |
| 第三章 铜掺杂硅锗团簇的结构和性质研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.1.1 铜掺杂硅团簇的研究背景 |
| 3.1.2 铜掺杂锗团簇的研究背景 |
| 3.2 研究方法 |
| 3.3 结果与讨论 |
| 3.3.1 几何构型 |
| 3.3.2 光电子能谱 |
| 3.3.3 电子亲合能和电离势 |
| 3.3.4 相对稳定性 |
| 3.3.5 轨道分析和电荷转移 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 银掺杂硅锗团簇的结构和性质研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.1.1 银掺杂锗团簇的研究背景 |
| 4.1.2 银掺杂硅团簇研究背景 |
| 4.2 研究方法 |
| 4.3 结果与讨论 |
| 4.3.1 几何构型 |
| 4.3.2 光电子能谱 |
| 4.3.3 电子亲合能和电离势 |
| 4.3.4 相对稳定性 |
| 4.3.5 HOMO-LUMO能隙和硬度 |
| 4.3.6 电荷转移和局部态密度 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 金掺杂硅锗团簇的结构和性质研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.1.1 金掺杂锗团簇的研究背景 |
| 5.1.2 金掺杂硅团簇的研究背景 |
| 5.2 研究方法 |
| 5.3 结果与讨论 |
| 5.3.1 几何构型 |
| 5.3.2 光电子能谱 |
| 5.3.3 电子亲和能和电离势 |
| 5.3.4 相对稳定性 |
| 5.3.5 基于HOMO-LUMO能隙和DFT描述相关量 |
| 5.3.6 电荷转移 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 博士期间所撰写的论文 |
（4）基于有理ANCF流体单元的曲面体充液贮箱晃动响应研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景 |
| 1.2 研究目的与意义 |
| 1.3 国内外研究现状及进展 |
| 1.3.1 曲面体充液贮箱内晃动响应的研究现状 |
| 1.3.2 绝对节点坐标公式在流体建模中的应用现状 |
| 1.3.3 有理样条函数在有限元几何描述中的应用现状 |
| 1.4 本文主要研究内容 |
| 1.5 本文组织结构 |
| 第2章 RANCF流体单元系统动力学模型 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 连续介质力学基础 |
| 2.2.1 变形梯度 |
| 2.2.2 应变及应力 |
| 2.2.3 平衡方程及虚功原理 |
| 2.3 有理绝对节点坐标公式 |
| 2.3.1 有理Bézier函数 |
| 2.3.2 绝对节点坐标公式 |
| 2.3.3 RANCF形函数 |
| 2.4 流体单元系统动力学模型 |
| 2.4.1 流体本构及虚功方程 |
| 2.4.2 约束方程 |
| 2.4.3 系统控制方程 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 规则初始构型RANCF流体单元建模及验证 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 三阶RANCF流体单元 |
| 3.2.1 单元建立 |
| 3.2.2 初始构型 |
| 3.2.3 约束计算 |
| 3.3 五阶RANCF流体单元 |
| 3.3.1 单元建立 |
| 3.3.2 初始构型 |
| 3.3.3 约束计算 |
| 3.4 RANCF流体单元验证 |
| 3.4.1 溃坝实验验证 |
| 3.4.2 晃动实验验证 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 三阶圆柱体RANCF流体单元建模仿真及分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 有理Bézier圆锥曲线 |
| 4.2.1 二阶有理Bézier圆弧 |
| 4.2.2 升阶公式 |
| 4.3 直立圆柱体流体单元建模仿真及分析 |
| 4.3.1 初始构型 |
| 4.3.2 约束计算 |
| 4.3.3 溃散实验验证 |
| 4.3.4 晃动响应分析 |
| 4.4 水平圆柱体流体单元建模仿真及分析 |
| 4.4.1 初始构型 |
| 4.4.2 约束计算 |
| 4.4.3 晃动响应分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 五阶球体RANCF流体单元建模仿真及分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 有理Bézier圆锥曲面 |
| 5.2.1“三边式”有理Bézier球面 |
| 5.2.2 升阶公式 |
| 5.3 球体流体单元建模 |
| 5.3.1 初始构型 |
| 5.3.2 约束计算 |
| 5.4 球体流体单元仿真及分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其他成果 |
| 致谢 |
| 个人简历 |
（5）基于运动规划与足地交互的液压四足机器人力矩控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 |
| 1.2 国内外发展现状与趋势 |
| 1.2.1 四足机器人运动规划发展现状 |
| 1.2.2 四足机器人柔顺控制发展现状 |
| 1.2.3 四足机器人力矩控制研究现状 |
| 1.3 研究现状总结 |
| 1.4 主要研究内容 |
| 第2章 基于全局路径跟踪的在线运动规划算法研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 点-质量模型建立与运动特性分析 |
| 2.2.1 点-质量简化模型建立 |
| 2.2.2 点-质量模型动力学构建 |
| 2.2.3 点-质量模型运动特性分析 |
| 2.3 优化模型设计与预规划算法研究 |
| 2.3.1 运动性能评价指标 |
| 2.3.2 约束模型量化准则 |
| 2.3.3 离散化全局预规划算法设计 |
| 2.4 全局路径跟踪的在线重规划算法研究 |
| 2.4.1 基于全局路径空间收敛的向量场跟踪算法设计 |
| 2.4.2 基于模型预测控制的在线重规划算法设计 |
| 2.5 基于点-质量模型的四足机器人足端轨迹重构 |
| 2.5.1 典型四足行走步态腿部协调机制 |
| 2.5.2 基于贝塞尔曲线的腾空相轨迹设计 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 基于全身柔顺模型与平衡点控制的自稳定柔顺交互研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 任务空间全身柔顺模型构建 |
| 3.2.1 全身柔顺模型设计 |
| 3.2.2 柔顺模型参数分析 |
| 3.3 基于全身柔顺模型的足力分配算法研究 |
| 3.3.1 基于解析计算的足力分配算法设计 |
| 3.3.2 基于数值优化的足力分配算法设计 |
| 3.4 基于自稳定柔顺交互的平衡点控制策略构建 |
| 3.4.1 仿生平衡点控制策略构建 |
| 3.4.2 足端平衡点轨迹调节机制设计 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 基于运动轨迹与足-地交互力同时跟踪的力矩控制研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 四足机器人质心动力学建模 |
| 4.2.1 四足机器人多刚体动量推导 |
| 4.2.2 四足机器人质心动力学特性分析 |
| 4.3 关节空间模型误差补偿机制分析 |
| 4.3.1 质心轨迹误差补偿机制 |
| 4.3.2 机身轨迹补偿机制 |
| 4.3.3 足端轨迹补偿机制 |
| 4.4 多目标QP优化力矩控制算法研究 |
| 4.4.1 关节空间优化系统评价指标 |
| 4.4.2 关节空间约束方程 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 液压四足机器人平台搭建与实验研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 液压四足机器人系统搭建 |
| 5.2.1 四足机器人机身结构 |
| 5.2.2 四足机器人腿部结构 |
| 5.2.3 液压执行单元力跟踪补偿算法设计 |
| 5.3 在线运动规划实验与分析 |
| 5.3.1 运动规划目标跟踪实验 |
| 5.3.2 侧向扰动实时调节实验 |
| 5.4 自稳定柔顺交互实验与分析 |
| 5.4.1 机身姿态自稳定调节实验 |
| 5.4.2 外力扰动柔顺交互实验 |
| 5.5 力矩控制动态稳定性实验与分析 |
| 5.5.1 力矩控制稳定性对比实验 |
| 5.5.2 石子路面快速通过实验 |
| 5.5.3 复杂扰动下动态稳定性实验 |
| 5.6 速度、负重及爬坡实验与分析 |
| 5.6.1 快速行走实验 |
| 5.6.2 负重Trot与爬坡Walk实验 |
| 5.7 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 |
| 致谢 |
| 个人简历 |
（6）高分六号卫星辐射性能标定与分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究目的及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 高分辨率卫星辐射质量评价的研究现状 |
| 1.2.2 辐射定标方法的研究现状 |
| 1.3 研究内容和技术路线 |
| 1.4 论文框架结构 |
| 第二章 传感器介绍和数据预处理 |
| 2.1 传感器介绍 |
| 2.1.1 GF-6/WFV传感器 |
| 2.1.2 Terra/MODIS传感器 |
| 2.1.3 Landsat8/OLI传感器 |
| 2.2 数据预处理 |
| 2.2.1 光谱匹配 |
| 2.2.2 几何校正 |
| 2.2.3 图像配准 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 高分六号卫星影像的辐射质量评价 |
| 3.1 辐射质量评价数据介绍 |
| 3.2 信噪比评价 |
| 3.2.1 信噪比评价方法 |
| 3.2.2 信噪比评价流程 |
| 3.2.3 高分六号卫星影像信噪比结果 |
| 3.3 动态范围评价 |
| 3.3.1 动态范围评价方法 |
| 3.3.2 动态范围评价流程 |
| 3.3.3 高分六号卫星影像动态范围结果 |
| 3.4 评价总结 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 高分六号卫星影像辐射定标方法研究 |
| 4.1 交叉辐射定标原理 |
| 4.2 研究区的选取和介绍 |
| 4.2.1 敦煌辐射校正场 |
| 4.2.2 塔克拉玛干沙漠 |
| 4.2.3 罗布泊盐场盐壳 |
| 4.3 研究区地表稳定性分析 |
| 4.4 高分六号卫星和MODIS交叉辐射定标 |
| 4.4.1 高分六号卫星和MODIS单场地定标 |
| 4.4.2 高分六号卫星和MODIS多场地定标 |
| 4.5 高分六号卫星和Landsat8 交叉辐射定标 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 高分六号卫星多场地时间序列定标 |
| 5.1 高分六号卫星WFV传感器官方定标系数 |
| 5.2 高分六号卫星WFV传感器辐射稳定性分析 |
| 5.2.1 实验数据收集 |
| 5.2.2 卫星传感器太阳高度角校正 |
| 5.2.3 高分六号卫星WFV传感器时间定标序列 |
| 5.3 高分六号卫星WFV传感器辐射定标稳定性及误差分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 结论和展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 创新点 |
| 6.3 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士期间主要成果 |
（7）三维光场精准再现关键技术研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 三维显示技术概述 |
| 1.1.1 人眼三维视觉 |
| 1.1.2 体视三维显示 |
| 1.1.3 体三维显示 |
| 1.1.4 光场三维显示 |
| 1.2 光场采集及重建 |
| 1.2.1 光场采集 |
| 1.2.2 光场重建 |
| 1.3 本文主要研究工作 |
| 2 光场再现的理论基础 |
| 2.1 光场三维显示理论基础 |
| 2.1.1 光场理论 |
| 2.1.2 投影光场显示系统原理 |
| 2.2 平面光场采集原理 |
| 2.3 基于几何代理的虚拟视点合成原理 |
| 2.3.1 摄像机成像和场景稀疏重建 |
| 2.3.2 场景稠密重建:视差和深度估计 |
| 2.3.3 视点变换 |
| 2.3.4 视点混合 |
| 2.3.5 本章小结 |
| 3 基于机器视觉的光场定位与校正 |
| 3.1 系统显示原理及畸变分析 |
| 3.2 光场校正方法 |
| 3.3 校正实验及结果分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 基于平面稀疏采集阵列的场景高密度光场重建 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 稠密光场合成问题描述 |
| 4.3 网络模块与损失函数 |
| 4.3.1 视差估计 |
| 4.3.2 遮挡估计 |
| 4.3.3 损失函数 |
| 4.4 实验及结果分析 |
| 4.4.1 数据集 |
| 4.4.2 实验细节 |
| 4.4.3 和全监督方法的对比结果 |
| 4.4.4 和无监督方法的对比结果 |
| 4.4.5 消融实验 |
| 4.4.6 应用 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 基于稀疏自由视角输入的场景高密度光场重建 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 自由视点合成方法 |
| 5.2.1 深度估计模块 |
| 5.2.2 视点混合模块 |
| 5.2.3 图像误差掩膜 |
| 5.2.4 损失函数 |
| 5.3 实验 |
| 5.3.1 数据集和实验细节 |
| 5.3.2 视图合成结果 |
| 5.4 在扫描光场显示系统中的显示效果 |
| 5.4.1 显示系统结构及参数 |
| 5.4.2 扫描显示系统的多视角显示算法 |
| 5.4.3 基于显示系统结构的视点合成 |
| 5.4.4 实际显示效果 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
（8）轮轨接触几何非线性参数对车辆稳定性影响的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 轮轨滚动接触几何 |
| 1.2.2 车辆运行稳定性 |
| 1.3 本文的主要研究内容 |
| 第二章 轮轨接触几何理论分析 |
| 2.1 轮轨基本匹配关系 |
| 2.1.1 轮对组成及类型 |
| 2.1.2 钢轨组成及类型 |
| 2.1.3 轮轨型面匹配 |
| 2.2 轮轨接触几何求解 |
| 2.2.1 迹线法 |
| 2.2.2 轮廓投影法 |
| 2.3 轮轨接触几何准线性参数 |
| 2.3.1 接触角参数 |
| 2.3.2 滚动参数 |
| 2.3.3 等效锥度 |
| 2.3.4 车轮踏面轮径差 |
| 2.3.5 轮轨接触几何状态参数 |
| 2.4 轮轨接触几何非线性参数 |
| 2.4.1 非线性等效锥度λ_G参数 |
| 2.4.2 非线性轮轨接触NP参数 |
| 2.4.3 复合等效锥度λ_n参数 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 车辆动力学模型及动力学性能评价指标 |
| 3.1 车辆系统动力学模型 |
| 3.1.1 车辆模型 |
| 3.1.2 轨道不平顺 |
| 3.1.3 模型验证 |
| 3.2 动力学性能评价指标 |
| 3.3 本章小结 |
| 第四章 标准踏面轮轨接触参数对稳定性的影响 |
| 4.1 轮轨接触几何计算 |
| 4.1.1 轮轨接触点计算 |
| 4.1.2 等效锥度 |
| 4.1.3 轮径差 |
| 4.2 轮轨接触几何状态参数 |
| 4.3 动力学性能分析 |
| 4.4 轮轨接触非线性参数 |
| 4.4.1 非线性等效锥度λ_G参数 |
| 4.4.2 非线性轮轨接触NP参数 |
| 4.4.3 复合等效锥度λ_n参数 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 磨耗踏面轮轨接触参数对稳定性的影响 |
| 5.1 轮轨接触几何参数 |
| 5.1.1 轮轨接触点 |
| 5.1.2 等效锥度 |
| 5.1.3 轮径差 |
| 5.2 轮轨接触几何状态参数 |
| 5.3 动力学性能指标 |
| 5.4 轮轨接触非线性参数 |
| 5.4.1 非线性等效锥度λ_G参数 |
| 5.4.2 非线性轮轨接触NP参数 |
| 5.4.3 复合等效锥度λ_n参数 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 参考文献 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 |
| 致谢 |
（9）基于恒径向啮合角的型腔高速铣削走刀路径规划研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 论文的研究背景及意义 |
| 1.1.1 课题来源 |
| 1.1.2 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状分析与发展趋势 |
| 1.2.1 切削力建模及预测 |
| 1.2.2 铣削过程稳定性分析 |
| 1.2.3 刀具路径规划 |
| 1.2.4 刀具轨迹生成算法 |
| 1.3 论文的主要内容及章节安排 |
| 1.3.1 主要研究内容 |
| 1.3.2 论文章节安排 |
| 第二章 铣削过程切削力建模与稳定性分析 |
| 2.1 圆柱立铣刀瞬时切削力建模 |
| 2.2 铣削过程动力学建模 |
| 2.3 铣削过程稳定性分析 |
| 2.3.1 常规铣削稳定性叶瓣图获取 |
| 2.3.2 固定轴向切深条件下的稳定性叶瓣图获取 |
| 2.4 仿真界面开发 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 恒径向啮合角的刀具路径生成方法研究 |
| 3.1 型腔铣削刀具路径的几何描述 |
| 3.2 真实铣削参数的计算 |
| 3.3 型腔铣削曲率突变时的几何关系 |
| 3.3.1 型腔拐角铣削的几何描述 |
| 3.3.2 拐角铣削过程分析 |
| 3.3.3 拐角的径向啮合角计算 |
| 3.4 恒径向啮合角刀具轨迹生成方法 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 基于恒径向啮合角的铣削刀具路径生成算法 |
| 4.1 型腔铣削轮廓边界的获取 |
| 4.1.1 层切法加工策略 |
| 4.1.2 型腔轮廓环定义及方向判别 |
| 4.2 恒径向啮合角轨迹线偏置处理 |
| 4.2.1 型腔边界偏移线段计算 |
| 4.2.2 偏置线段的求交运算 |
| 4.2.3 偏置所产生的干涉环去除 |
| 4.2.4 恒径向啮合角型腔铣削刀具路径生成 |
| 4.3 型腔铣削恒啮合角路径连接 |
| 4.3.1 环间法向过渡 |
| 4.3.2 环间圆弧过渡 |
| 4.3.3 螺旋路径过渡 |
| 4.4 仿真实例分析与试验验证 |
| 4.4.1 仿真实例分析 |
| 4.4.2 试验验证 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果 |
| 致谢 |
（10）土工格栅对有砟道床力学性能的影响研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 有砟道床病害及防治措施研究现状 |
| 1.2.2 土工格栅对散体材料力学性能影响的研究现状 |
| 1.2.3 土工格栅对有砟道床力学性能影响的研究现状 |
| 1.3 既有研究的不足 |
| 1.4 研究内容及创新点 |
| 1.4.1 本文的研究思路 |
| 1.4.2 主要研究内容 |
| 1.4.3 本文的创新点 |
| 2 基于EDEM-RECURDYN耦合的土工格栅-有砟道床模型的建立 |
| 2.1 离散元法及多体动力学基本理论 |
| 2.1.1 离散元及多体动力学基本理论 |
| 2.1.2 颗粒运动方程 |
| 2.1.3 多体动力学基本理论 |
| 2.2 离散元与多体动力学耦合原理 |
| 2.3 EDEM-RECURDYN耦合模型的建立 |
| 2.3.1 道砟颗粒精细化模型 |
| 2.3.2 轨枕模型 |
| 2.3.3 土工格栅模型 |
| 2.3.4 土工格栅-散体道床耦合模型 |
| 2.3.5 列车荷载模拟 |
| 2.3.6 模型可靠性验证 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 土工格栅对有砟道床力学性能的影响机理研究 |
| 3.1 有砟道床力学性能评价方法 |
| 3.2 土工格栅对有砟道床力学性能的影响 |
| 3.2.1 土工格栅对道床沉降的影响 |
| 3.2.2 土工格栅对道床空隙率的影响 |
| 3.2.3 土工格栅对轨枕运动的影响 |
| 3.2.4 土工格栅对道砟颗粒接触力的影响 |
| 3.2.5 土工格栅对道砟颗粒角速度的影响 |
| 3.2.6 土工格栅对道砟颗粒线速度的影响 |
| 3.3 本章小结 |
| 4 土工格栅铺设参数优化研究 |
| 4.1 土工格栅铺设深度参数优化研究 |
| 4.1.1 铺设深度对道床宏观力学性能的影响 |
| 4.1.2 铺设深度对道床细观力学性能的影响 |
| 4.1.3 土工格栅铺设深度参数选取 |
| 4.2 土工格栅铺设孔径参数优化研究 |
| 4.2.1 铺设孔径对道床宏观力学性能的影响 |
| 4.2.2 铺设孔径对道床细观力学性能的影响 |
| 4.2.3 土工格栅铺设孔径参数选取 |
| 4.3 土工格栅铺设宽度参数优化研究 |
| 4.3.1 铺设宽度对道床宏观力学性能的影响 |
| 4.3.2 铺设宽度对道床细观力学性能的影响 |
| 4.3.3 土工格栅铺设宽度参数选取 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 列车轴重和速度对土工格栅有砟道床力学性能的影响 |
| 5.1 列车轴重对土工格栅有砟道床力学性能的影响 |
| 5.1.1 列车轴重对道床宏观力学性能的影响 |
| 5.1.2 列车轴重对道床细观力学性能的影响 |
| 5.1.3 列车轴重影响道床力学性能研究小结 |
| 5.2 列车速度对土工格栅有砟道床力学性能的影响 |
| 5.2.1 列车速度对道床宏观力学性能的影响 |
| 5.2.2 列车速度对道床细观力学性能的影响 |
| 5.2.3 列车轴重影响道床力学性能研究小结 |
| 5.3 本章小结 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 |
| 学位论文数据集 |
四、稳定性的几何描述（论文参考文献）
- [1]高性能CO2还原电催化剂的理论设计与催化机制研究[D]. 龚乐乐. 北京化工大学, 2021(02)
- [2]基于蚁群算法的移动机器人路径规划研究[D]. 张松灿. 河南科技大学, 2021(02)
- [3]双杂化密度泛函方法研究过渡金属掺杂硅锗团簇TMXn（TM=Cu，Ag，Au；X=Si，Ge）的结构和性质[D]. 刘斌. 内蒙古工业大学, 2021
- [4]基于有理ANCF流体单元的曲面体充液贮箱晃动响应研究[D]. 马亮. 哈尔滨工业大学, 2021(02)
- [5]基于运动规划与足地交互的液压四足机器人力矩控制研究[D]. 史亚鹏. 哈尔滨工业大学, 2021(02)
- [6]高分六号卫星辐射性能标定与分析[D]. 纪睿. 南京信息工程大学, 2021(01)
- [7]三维光场精准再现关键技术研究[D]. 倪丽霞. 浙江大学, 2021(01)
- [8]轮轨接触几何非线性参数对车辆稳定性影响的研究[D]. 姜琦. 华东交通大学, 2021
- [9]基于恒径向啮合角的型腔高速铣削走刀路径规划研究[D]. 刘学. 湖南工业大学, 2021
- [10]土工格栅对有砟道床力学性能的影响研究[D]. 韩易昂. 北京交通大学, 2021(02)